Hiro é o protagonista da série. Perdeu sua confiança e quase desistiu de tudo até encontrar ela que mudaria sua vida, Zero Two. A mais nova musa dos animes.
Uma das mais interessantes personagens de DARLING in the FRANXX. Ichigo é a líder da equipe e é apaixonada por HIRO. Ela sofre muito com a relação que ele tem com a ZERO TWO.
Zorome é aquele personagem mais escrachado e no começo pode aparentar ser um mala sem alça. Mas não é bem assim. Miku implica com o jeito, e apesar das diferenças que já os atrapalharam em batalha, os dois tem uma bom laço.